Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 94

92/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Abb.4-13: Radius L4 der Werkzeugplatte
① Verbindungsstange
Abb.4-14: Darstellung der Nullstellung der ersten Achse
Nullstellung der Orientierungsachse A4 ist die positive X-Richtung.
● Abb. 4-11 "Schematische Ansicht 3-Achs-Delta mit optional 1 Orientie‐
rungsachse" auf Seite 91
Achsen, d.h. nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte
Stellung ein, so müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten
(MCS) Null anzeigen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-
Istwerte zu gewährleisten.
● In der Nullstellung stehen die Achsen 1, 2 und 3 (Positionierachsen)
waagerecht.
● Der Nullpunkt der 4. Achse (Orientierungsachse) ist in positive Richtung
der X-Achse.
● Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittel‐
1
punkt der Aufnahme der Stäbe.
● Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten.
2
● L ist der Radius des durch die 3 Motorspindeln (bzw. Getriebe) gebilde‐
3
ten Umkreises, gemessen an den Rotationsmittelpunkten der Arme (sie‐
he Abb. 4-12 "Radius L3 der Motorhalterung und Koordinatensystem (X-
Y Ansicht)" auf Seite
● L ist der Radius des Innenkreises des gleichseitigen Dreiecks auf der
4
Werkzeugplatte. Das gleichseitige Dreieck wird durch die Aufnahme‐
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
zeigt einen Delta-Roboter in Nullstellung aller
91).