Liste Aller Kommandos Und Funktionen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

30/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Zustand Bedeutung
InTransmission Das Kommando wurde abgesetzt und wird in den Kommandopuffer geschrieben
Das Kommando wurde vorbereitet, es befindet sich im Kommandopuffer und wartet darauf aktiv zu
InBuffer
werden
Active Das Kommando ist aktiv
Done Das Kommando wurde erfolgreich beendet
Aborted Das Kommando wurde abgebrochen
Error Das Kommando hat einen Fehler
2.4.3

Liste aller Kommandos und Funktionen

Referenz
SPS
Beschreibung
Move Linear Absolute MC_MoveLinearAbsolute
Move Linear Relative MC_MoveLinearRelative
Move Circular Absolute MC_MoveCircularAbsolute
Move Circular Relative MC_MoveCircularRelative
Move Direct Absolute MC_MoveDirectAbsolute
Move Direct Relative MC_MoveDirectRelative
Synchronization with ML_BeltSynchronization‐
Limits WithLimits
Desynchronization with ML_BeltDeSynchronization‐
Limits WithLimits
Jog Cont ML_GroupJogCont
Jog Step ML_GroupJogStep
Open Cyclic Position ML_RobotOpenCyclicPos
Zustand eines Kommandos
Abb.2-3: Zustand eines Kommandos
Die gleiche Funktion / das gleiche Kommando kann über verschiedenen
Schnittstellen aufgerufen werden. Die folgende Tabelle zeigt den Aufrufna‐
men im jeweiligem Interface zum Referenznamen der Funktionsbeschrei‐
bung, sowie in welcher Robot-Control Version dieser unterstützt wird.
Die Schnittstellen sind im einzelnen:
● SPS: Funktionsbausteinname der SPS
● MLPI core: Funktionsname des C/C++ Motion Logic Programming
Interface
● MLPI COM: Funktionsname des COM Motion Logic Programming
Interface
● MLPI Java: Funktionsname des Java Motion Logic Programming
Interface
Hierbei ist zu beachten, dass grundsätzlich MLPI nur für Robot-Control V2
zur Verfügung steht.
Liste aller Bewegungskommandos und -Funktionen
MLPI core
mlpiRobotMoveLinearAbs
mlpiRobotMoveLinearRel
mlpiRobotMoveCircularAbs
mlpiRobotMoveCircularRel
mlpiRobotMoveDirectAbs
mlpiRobotMoveDirectRel
mlpiRobotSyncOnWithLi‐
mits
mlpiRobotSyncOffWithLi‐
mits
mlpiRobotJogCont
mlpiRobotJogStep
mlpiRobotOpenCyclicPos
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
MLPI COM
MLPI Java
MoveLinearAbsolute
MoveLinearRelative
MoveCircularAbsolute
MoveCircularRelative
MoveDirectAbsolute
MoveDirectRelative
SyncOnWithLimits
SyncOffWithLimits
JogCont
JogStep
V1 V2
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