Mc_Kin_Ref, Forward; Mc_Kin_Ref, Inverse - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

242/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Argument
AxesConfigData
TransformationLengths
TransformationFactors
Argument Typ
OriginalCoordinates REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL
JointCoordinates REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL
Argument Typ
OriginalCoordinates REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL
JointCoordinates REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL
In dieser Funktion können Vorberechnungen und Überprüfungen der Anga‐
ben vorgenommen werden.
Typ
REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF
ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA
REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF
REAL
REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF
REAL
Abb.5-250: Argumente der Interfacefunktion Initialisation
Kann die Initialisierung nicht erfolgreich abgeschlossen werden, muss die
Funktion einen Wert ungleich Null zurückgeben.
Mögliche Floating Point-Fehler (wie z.B. Division durch Null) werden vom
System abgefangen als Fehler ausgegeben (siehe
facefunktionen auf Seite

MC_KIN_REF, Forward

Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn vom Achs-Koordinaten‐
system (ACS) ins Basis-Koordinatensystem (BCS) umgerechnet werden soll.
Die Methode wird innerhalb des Betriebsmodus zyklisch aufgerufen.
Abb.5-251: Argumente der Interfacefunktion Forward
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, so muss die Funktion einen Wert
ungleich Null zurückgeben.
Mögliche Floating Point-Fehler (wie z.B. Division durch Null) werden vom
System abgefangen als Fehler ausgegeben (siehe
facefunktionen auf Seite

MC_KIN_REF, Inverse

Diese Methode wird vom System aufgerufen, wenn vom Basis-Koordinaten‐
system (BCS) ins Achs-Koordinatensystem (ACS) umgerechnet werden soll.
Die Methode wird innerhalb des Betriebsmodus zyklisch aufgerufen.
Abb.5-252: Argumente der Interfacefunktion Inverse
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, so muss die Funktion einen Wert
ungleich Null zurückgeben.
Mögliche Floating Point-Fehler (wie z.B. Division durch Null) werden vom
System abgefangen als Fehler ausgegeben (siehe
facefunktionen auf Seite
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Beschreibung
K-0-0008 Kinematikkonfiguration
ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA auf Seite 240
K-0-0040 Transformation, Längen der Kinematik
K-0-0041 Transformation, Faktoren der Kinematik
243).
Beschreibung
Basis-Koordinatensystem
Achs-Koordinatensystem
243).
Beschreibung
Basis-Koordinatensystem
Achs-Koordinatensystem
243).
Fehlerhandling bei Inter‐
Fehlerhandling bei Inter‐
Fehlerhandling bei Inter‐