Ml_Rocogetpoint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
FileName:= FileName,
SearchDirection:= Direction,
StartIdx:= StartIndex,
Done=> Done,
Active=> Active,
Error=> Error,
ErrorID=> ,
ErrorIdent=> ,
FileCnt=> FileCnt,
FileList=> BigFileList);
IF (Done = TRUE) THEN
(* Copy files information from function block to global list *)
FOR i := 1 TO FileCnt DO
BigFileList[index] := fb.FileList[i];
index := index + 1;
IF (index > 160) THEN
(* Global array full *)
fbState := 20;
EXIT;
END_IF
END_FOR
(* Increment start index for next loop *)
StartIndex := StartIndex + FileCnt;
(* Check if no more files exist *)
IF (FileCnt < 16) THEN
fbState := 10;
END_IF
(* Reset function block for next loop *)
fb(Execute:= FALSE);
END_IF
IF (Error = TRUE) THEN
(* Error occured *)
fbState := 30;
END_IF
10:
(* Read all files *)
;
20:
(* Read all files, but global buffer full, more filea available *)
;
30:
(* Function block had an error *)
;
END_CASE
END_PROGRAM
Fehlerbehandlung
ML_RoCoGetPoint
Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_RoCoGetPoint" gibt die zu einem auszuwählen‐
den Punkt gehörenden Informationen zurück.
Die Namen der Punktedatei und des Punktes sind vorzugeben. Bei Feldern
können zusätzlich die Indizes jeder Dimension angegeben werden.
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V1 verwen‐
det werden.
Bereich
Kinematics/RCL/RCL Program
Abb.5-198:
Bibliothekszuordnung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
- Fehler beim Zugriff
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