Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 263

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Die Strukturen TE_AXIS_CONTROL_TYPE02, TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "GATcompact\AxisInter‐
face\Type".
Die Strukturvariablen arAxisCtrl_gb, arAxisStatus_gb befinden
sich in der globalen Variablenliste "UserVarGlobal".
Die Struktur TE_GAT_AXIS befindet sich im Ordner "GATcom‐
pact"
GAT mit zentraler Zustandsmaschine
1. Die Struktur
"TE_AXIS_CONTROL_TYPE02" umbenannt werden und um die Struk‐
turvariable "CoordModeCtrl" vom Typ "MB_AXIS_COORDINATED" er‐
weitert werden
CoordModeCtrl: MB_AXIS_COORDINATED;
2. Die Struktur "TE_AXIS_STATUS_Type01" muss in "TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02" umbenannt werden
TE_AXIS_STATUS_TYPE02
3. Die Basisklassen der Strukturen "TE_AXISINTERFACE_CONTROL"
und "TE_AXISINTERFACE_STATUS" müssen ebenfalls entsprechend
angepasst werden (Type01 -> Type02)
TE_AXISINTERFACE_CONTROL EXTENDS TE_AXIS_CONTROL_TY‐
PE02
TE_AXISINTERFACE_STATUS
PE02
4. Die Basisklasse des
"MB_AxisInterfaceType02" ändern
TE_AxisInterface EXTENDS MB_AxisInterfaceType02
5. In der Methode "TE_Axisinterface.mInitExtensions()" den zusätzlichen
Eingang "CoordModeCtrl" des FB "MB_AxisInterfaceType02" initialisie‐
ren
CoordModeCtrl REF= arAxisCtrl_gb[ ].CoordModeCtrl;
Die Strukturen TE_AXIS_CONTROL_TYPE02, TE_AXIS_STA‐
TUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "GAT\AxisInterface\Ty‐
pe".
Die Strukturen
TE_AXIS_STATUS_TYPE02 befinden sich im Ordner: "GAT\Axis‐
Interface\Assignments"
GAT mit dezentraler Zustandsmaschine
1. Die Struktur
"TE_AXIS_CONTROL_TYPE02" umbenannt werden und um die Struk‐
turvariable "CoordModeCtrl" vom Typ "MB_AXIS_COORDINATED" er‐
weitert werden
CoordModeCtrl: MB_AXIS_COORDINATED;
Bosch Rexroth AG
"TE_AXIS_CONTROL_Type01"
EXTENDS
Funktionsbausteins
TE_AXISINTERFACE_CONTROL
"TE_AXIS_CONTROL_Type01"
261/401
Kinematik-Interface
muss in
TE_AXIS_STATUS_TY‐
"TE_Axisinterface" auf
und
muss in