K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Maschinenkoordinaten; K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit; K-0-0103, Aktuelle Bahnbeschleunigung; K-0-0104, Aktueller Bahnruck - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

358/401 Bosch Rexroth AG
Parameter
8.4.36

K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Maschinenkoordinaten

Funktion
8.4.37

K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit

Funktion
8.4.38

K-0-0103, Aktuelle Bahnbeschleunigung

Funktion
8.4.39

K-0-0104, Aktueller Bahnruck

Funktion
Ist das automatische Umschalten aktiviert, dann wird auf die Überschleifart
BLOCK_SLOPE umgeschaltet wenn das Überschleifen mit CONT_SLOPE
fehlgeschlagen ist.
Bit 1: Aktiviert den Achsmodulo jeder Bandachse als Bandmodulo
Ist Bit 1 gesetzt wird der Achsmodulo jeder Bandachse als Bandmodulowert
verwendet. Dabei ist zu berücksichtigen, dass der Bandarbeitsbereich maxi‐
mal Bandmodulo/2 sein darf.
Bit 2: Aktiviert den vollen Radius für das Überschleifen mit BLOCK_SLOPE
Ist Bit 2 gesetzt wird der Überschleifradius für BLOCK_SLOPE nicht mehr auf
das Minimum von Radius und Pfaddistanz/2, des kürzeren Satzes, begrenzt.
Bit 3: Aktiviert die Option mit mehren Bändern gleichzeitig synchron zu sein
Ist Bit 3 gesetzt besteht die Möglichkeit zu mehreren Bändern gleichzeitig
synchron zu sein. Die Bänder müssen linear unabhängig zu einander stehen,
d. h. in einem Winkel von 90 Grad zu einander verdreht sein.
Bit 4:Aktiviert die Option, dass mehr als zwei Kommandos parallel im
BLOCK_SLOPE aktiv sein können
Ist Bit 4 gesetzt kännen mehr als zwei Kommandos parallel im BLOCK_SLO‐
PE aktiv sein. Dadurch werden mehr als 2 Kommandos überschliffen. Ein
drittes Kommando wird auch dann gestartet, wenn es im Überschleifradius ist
und das erste Kommando noch nicht beendet wurde. Hier ist zu beachten,
dass die resultierende Bahn durch das Überschleifen von mehr als zwei
Kommandos sehr undefiniert ist. z.B. können sich zwei gegenläufige Sätze
aufheben.
Der Parameter zeigt die aktuelle Sollposition der Kinematik im Maschinen-
Koordinatensystem (MCS) an.
Die aktuelle Position besteht je nach Transformationsschema (K-0-0031) und
Achskonfiguration (K-0-0008) aus einer Liste von kartesischen Raumkoordi‐
naten, der Orientierung und den Bandzählern.
Dieser Parameter liefert die aktuelle Bahngeschwindigkeit der Kinematik am
TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s bzw. in/s (siehe K-0-0054).
Dieser Parameter liefert die aktuelle Bahnbeschleunigung der Kinematik am
TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s 2 bzw. in/s
Dieser Parameter liefert den aktuellen Bahnruck der Kinematik am TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s 3 bzw. in/s
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
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