Inhaltsverzeichnis - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

Inhaltsverzeichnis

1 Zu dieser Dokumentation............................................................................................. 11
1.1 Gültigkeit der Dokumentation............................................................................................................... 11
1.2 Gliederung der Dokumentation............................................................................................................. 11
1.3 Gebrauch der Sicherheitshinweise....................................................................................................... 12
1.3.1 Aufbau der Sicherheitshinweise........................................................................................................ 12
1.3.2 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik............................................................................ 12
1.3.3 Verwendete Symbole........................................................................................................................ 12
1.4 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................................................................................. 13
1.5 Bezeichnungen und Abkürzungen........................................................................................................ 18
2 Funktionsbeschreibung................................................................................................ 19
2.1 Systemübersicht................................................................................................................................... 19
2.2 Koordinatensysteme und Transformationen......................................................................................... 19
2.2.1 Koordinatensysteme.......................................................................................................................... 19
Koordinatensysteme, Übersicht...................................................................................................... 19
Koordinatensystemtypen................................................................................................................ 19
Achs-Koordinatensystem (ACS)..................................................................................................... 21
Basis-Koordinatensystem (BCS).................................................................................................... 22
Maschinen-Koordinatensystem (MCS)........................................................................................... 22
Produkt-Koordinatensystem (PCS)................................................................................................ 23
2.2.2 Transformationen.............................................................................................................................. 24
Transformationen, Übersicht.......................................................................................................... 24
ACS-BCS-Transformation.............................................................................................................. 24
BCS-MCS-Transformation.............................................................................................................. 25
MCS-PCS-Transformation.............................................................................................................. 25
2.3 Zustandsdiagramm einer Kinematik..................................................................................................... 26
2.4 Robot-Control, Kommandos und Funktionen....................................................................................... 28
2.4.1 Robot-Control, Kommandos und Funktionen, Überblick................................................................... 28
2.4.2 Zustand eines Kommandos............................................................................................................... 29
2.4.3 Liste aller Kommandos und Funktionen............................................................................................ 30
2.5 Bewegungsarten................................................................................................................................... 33
2.5.1 Bewegungsarten, Überblick............................................................................................................... 33
2.5.2 Bewegungsart Linear......................................................................................................................... 33
2.5.3 Bewegungsart Circular...................................................................................................................... 34
2.5.4 Bewegungsart Punkt zu Punkt.......................................................................................................... 35
2.5.5 Absolute Positionierung..................................................................................................................... 36
2.5.6 Relative Positionierung...................................................................................................................... 36
2.6 Handbetrieb.......................................................................................................................................... 36
2.6.1 Handbetrieb, Allgemein..................................................................................................................... 36
2.6.2 Schrittbetrieb..................................................................................................................................... 37
2.6.3 Kontinuierlicher Betrieb..................................................................................................................... 37
2.7 Teach-In................................................................................................................................................ 38
2.7.1 Teach-In, Allgemein........................................................................................................................... 38
2.7.2 Aufbau der Punktedatei..................................................................................................................... 39
Bosch Rexroth AG I/401
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