Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 97

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
Abb.4-16: Schematische Ansicht von der Seite 3-Achs-Twisting Crane
Abb.4-17: Schematische Ansicht von oben 3-Achs-Twisting Crane
Die schematischen Ansichten zeigen den 3-Achs-Twisting Crane von der
Seite und von oben. In den schematischen Ansichten ist folgendes darge‐
stellt:
● Die Drehrichtung und Nullpunkt der Achsen A1, A2 und A3
● Die Armlänge L
● Die Armlänge L
● Die Armlänge L
● Der dritte Arm (B,TCP) wird mechanisch parallel zur X-Y-Ebene gehal‐
ten.
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen
(x, y, z) gekennzeichnet
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt am Montagepunkt von Achse A1
und A2
Achstyp
Positionierungsachse
als Länge zwischen Punkt Base und A
1
als Länge zwischen Punkte A und B
2
als Länge zwischen Punkt B und TCP
3
Wichtung
rotatorisch absolut
Bosch Rexroth AG 95/401
Transformationsschemen
Bemerkung