Datentypen Movement; Ml_Arr_Coords; Ml_Arr_Placement - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
5.4.6

Datentypen Movement

ML_ARR_COORDS

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
TYPE (* 1..max. Zahl der Koordinaten der Kinematik *)
ML_ARR_COORDS:ARRAY [1..MB_MAX_KIN_AXIS_NUMBER] OF REAL;
END_TYPE

ML_ARR_PLACEMENT

Kurzbeschreibung
Punkte, die nicht in der Kinematik enthalten sind, werden aus der Punk‐
tedatei der Kinematik hinzugefügt.
● Hinzufügen und Überschreiben
Punkte, die in der Kinematik und in der vorhandenen Punktedatei ent‐
halten sind, werden mit den Werten aus der Punktedatei überschrieben.
Der Inhalt der anderen Punkte in der Kinematik bleibt erhalten.
Die anderen Punkte der vorhandenen Punktedatei werden der Kinema‐
tik hinzugefügt.
Beim Speichern der Punktedatei wirken die Optionen wie folgt:
● Ist die angegebene Punktedatei noch nicht vorhanden, wird sie neu an‐
gelegt
● Ist die angegebene Punktedatei schon vorhanden gibt es folgende Opti‐
onen
– Neu
Der Inhalt der vorhandenen Punktedatei wird gelöscht.
Die Punkte der Kinematik werden in die Punktedatei eingetragen.
– Hinzufügen
Der Inhalt der vorhandenen Punktedatei bleibt erhalten.
Punkte, die nicht in der vorhandenen Punktedatei enthalten sind,
werden aus der Kinematik der Punktedatei hinzugefügt.
– Hinzufügen und Überschreiben
Punkte, die in der vorhandenen Punktedatei und in der Kinematik
enthalten sind, werden mit den Werten aus der Kinematik über‐
schrieben.
Der Inhalt der anderen Punkte in der vorhandenen Punktedatei
bleibt erhalten.
Die anderen Punkte der Kinematik werden der Punktedatei hinzu‐
gefügt.
Das ARRAY dient zur Abspeicherung der Koordinaten einer Kinematik-Posi‐
tion in Maschinen-, Welt- oder Werkstück-Koordinaten.
Bereich
Data Types/ Robot Types
Abb.5-272: Bibliothekszuordnung
Programm:
Das ARRAY dient zur Abspeicherung der Koordinaten einer Position, z.B.
Werkzeug oder Werkstück.
Bosch Rexroth AG 253/401
ML_Robot.library