Zusammenfassung; Schalten Auf Der Bahn - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
2.10.6

Zusammenfassung

2.11

Schalten auf der Bahn

Funktionsbeschreibung
Ein Band wird durch ein PCS
23) repräsentiert, das gegenüber dem MCS
(MCS) auf Seite 22) verschoben und verdreht sein kann.
Ein Anwendungsbeispiel hierfür findet man unter
Bandsynchronität auf Seite
Ein Punkt auf dem Band wird durch seine Koordinaten und dem sogenannten
Bandwert dargestellt. Der Bandwert definiert die absolute Position des Punk‐
tes - in einem beliebigen Koordinatensystem - auf dem Band zum Zeitpunkt
der Punktaufnahme.
Das Überschleifen der einzelnen Bewegungssätze während der Bandsyn‐
chronität ist in allen Fällen nahtlos gewährleistet.
Die einzige Ausnahmen bildet
kann aufgrund der Banddynamik ein genaues Ende der Aufsynchronisierbe‐
wegung (Endpunkt) nicht vorherbestimmt werden.
Jedes Band besitzt eine bandspezifische Fehlerreaktion siehe dazu
spezifische Fehlerreaktion auf Seite
In vielen Anwendungsfällen ist es notwendig, Ereignisse (Events), die von
der Bahn abhängig sind, zu erfassen und in deren Abhängigkeit Schaltvor‐
gänge auszulösen.
Nachstehend wird das Funktionsprinzip mit und ohne Vorhaltezeit dargestellt.
Bosch Rexroth AG
(Produkt-Koordinatensystem (PCS) auf Seite
(Maschinen-Koordinatensystem
328.
Synchronization with Limits auf Seite
63.
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Funktionsbeschreibung
Anwendungsbeispiel 2:
30. Hier
Band‐