Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 391

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bandsynchonisierung und
Warte-Befehl
Abb.10-3: PLCopen-Programmbeispiel nur für Robot-Control V2
Nach dem Start des RCL-Programms wird überprüft, ob die Bedingung für
den Bewegungsfehl (bAbort = FALSE) erfüllt ist. Ist dies der Fall, so startet
der Bewegungsablauf. Ebenfalls wird während der Bewegung die Bedingung
überwacht und die Bewegung gestoppt, sobald die Bedingung nicht mehr er‐
füllt ist.
Bei Nutzung der PLCopen-Funktionsbausteine müssen zusätzlich zum Be‐
wegungsbaustein die
MC_GroupContinue eingesetzt werden. Wie im Beispiel zu erkennen wird der
Bewegungsablauf gestoppt bzw. erst gar nicht gestartet, solange die Variable
(Bedingung) "bAbort" gesetzt ist. Ist diese Variable zurück gesetzt und der
Bewegungsablauf durch eine steigende Flanke am Eingang "Execute" des
Bewegungsbausteins gestartet, so wird die Bewegung gestartet bzw. fortge‐
setzt.
Das Koordinatensystem, in welchem Verfahren wird, definiert sich im RCL-
Programm indirekt über den Punkt. Dieser ist im Beispiel vom Typ POINT,
weshalb im Maschinen-Koordinatensystem verfahren wird. Bei Nutzung der
PLCopen-Funktionsbausteine muss das Koordinatensystem am Eingang
"CoordSystem" angegeben werden und entspricht hierbei "CS_MACHI‐
NE_COORDINATES".
RCL-Programmbeispiel
BEGIN
BLOCK_SLOPE
V = rVelocity
A = rAcceleration
J = rJerk
R = rRadius
Bosch Rexroth AG
Funktionsbausteine MC_GroupInterrupt
389/401
Anhang
und