Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 185
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT
Execute
Position
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
SlopeType
SetMode
BlendingRadius
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT
AxisGroup
zu einer vorgegebenen absoluten Zielposition im angegebenen Koordinaten‐
system.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-137:
Bibliothekszuordnung
Abb.5-65:
Funktionsbaustein MC_MoveLinearAbsolute
Typ
Kommentar
BOOL
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF
Absolute Zielposition der Bewegung
REAL
REAL
Maximale Bahngeschwindigkeit
REAL
Maximale Bahnbeschleunigung
REAL
Maximale Bahnverzögerung
REAL
Maximaler Bahnruck
ML_COORDSYS
Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
ML_SLOPE_TYPE
Slope-Art der Bewegung
ML_SET_MODE
Art des Überschleifens (VIA, TO)
REAL
Überschleifradius
BOOL
Bewegung abgeschlossen
BOOL
Bewegung wird ausgeführt
BOOL
Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT
Detailinformation über den Fehler
BOOL
Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-138:
Funktionsbaustein MC_MoveLinearAbsolute
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Movement
183/401
ML_Robot.library
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