Funktionsbausteine Rcl User Interface; Rcl User Interface, Überblick - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

222/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
FileName:= FileName,
ArrayDimension:= ArrayDimension,
PointIdx:= PointIdx,
Point:= Point,
Done=> Done,
Active=> Active,
Error=> Error,
ErrorID=> ,
ErrorIdent=> );
(* Writing a point in an array (B[1][2]) *)
Point.PointName := 'B';
ArrayDimension := 2;
PointIdx[1] := 1;
PointIdx[2] := 2;
fb2(Execute:= FALSE);
fb2(Execute:= TRUE,
FileName:= FileName,
ArrayDimension:= ArrayDimension,
PointIdx:= PointIdx,
Point:= Point,
Done=> Done,
Active=> Active,
Error=> Error,
ErrorID=> ,
ErrorIdent=> );
IF (Done = TRUE) THEN
(* Point successfully written *)
;
END_IF
IF (Error = TRUE) THEN
(* Error occured *)
;
END_IF
END_PROGRAM
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
5.3.8

Funktionsbausteine RCL User Interface

RCL User Interface, Überblick
TYPE ML_KINEMATICSDATA_SM :
STRUCT
//....
dwUserBits_i :DWORD;
adiUserDInt_i :ARRAY[1..4]
arUserReals_i :ARRAY[1..4]
stJogCmd_q :ML_KIN_JOG;
Mit dem Baustein ML_RoCoGetPoint ist man anschließend in der Lage, alle
Werte eines Feldes abzurufen.
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Die Funktionen dieses Ordners erlauben dem Anwender den Zugriff auf die
"User Data" der Kinematik.
Sie stellen eine Erweiterung des Zugriffs über Shared Memory (ML_KINEMA‐
TICSDATA_SM) dar.
Die Funktionalität kann nur für die Robot-Control V1 verwendet
werden.
Auszug aus der Struktur ML_KINEMATICSDATA_SM
// -RD- User data, PLC input / RoCo output
OF DINT; // -RD- User data, PLC input / RoCo output
OF REAL; // -RD- User data, PLC input / RoCo output
// -RW- Command interface for jog mode
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
- Fehler beim Zugriff