Ml_Groupreadnextpoint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

234/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library

ML_GroupReadNextPoint

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
PointNameIn
VAR_OUTPUT Done
Active
PointNameOut
CoordSys
Point
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
PointNameIn STRING(19)
Signal-Zeit-Diagramm
Der Funktionsbaustein "ML_GroupReadNextPoint" sucht den nächsten gete‐
achten Punkt und gibt die Daten des nächsten Punkts einer Kinematik aus.
(Siehe Teach-In auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-231: Bibliothekszuordnung
Abb.5-103: Funktionsbaustein ML_GroupReadNextPoint
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
STRING(19) Name des Punktes
BOOL Lesen des Punktes wurde abgeschlossen
BOOL Lesen des Punktes aktiv
STRING(19) Name des nächsten Punkts
ML_COORDSYS Koordinatensystem des nächsten Punkts
(Siehe
ARRAY [1..16] OF Koordinaten des nächsten Punkts
REAL
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-232: Funktionsbaustein ML_GroupReadNextPoint
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-233: Eingangsverhalten ML_GroupReadNextPoint
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
38).
Bereich
Kinematics/TeachIn
ML_COORDSYS auf Seite
Default-Wert
FALSE
''
254).
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich