Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 177

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
ARRAY[1..16]
AuxPoint
REAL
ARRAY[1..16]
EndPoint
REAL
Velocity REAL
Acceleration REAL
Deceleration REAL
Jerk REAL
CoordSystem ML_COORDSYS
SlopeType ML_SLOPE_TYPE
SetMode ML_SET_MODE
BlendingRadius REAL
CircMode ML_CIRCMODES
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
Typ Kommentar
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-122: Funktionsbaustein MC_MoveCircularAbsolute
Min-Wert Max-Wert
OF
OF
1.0
1.0
1.0
>=0.0
0.0
Abb.5-123: Eingangsverhalten MC_MoveCircularAbsolute
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Bosch Rexroth AG
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
16(0.0)
"Execute"
steigende Flanke an
16(0.0)
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
CS_MACHINE_COOR‐ steigende Flanke an
DINATES "Execute"
steigende Flanke an
ST_BLOCK_SLOPE
"Execute"
steigende Flanke an
SM_TO
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
CM_BORDER
"Execute"
- Fehler beim Zugriff
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