Ml_Kinematicsinterfacetype01 - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Group:
Fehlerbehandlung
ErrorID
STATE_MACHINE_ERROR, (16#0005)
INPUT_INVALID_ERROR, (16#0001)
INPUT_INVALID_ERROR, (16#0001)

ML_KinematicsInterfaceType01

Kurzbeschreibung
Interfacebeschreibung
relevant für die Werte in arKinCtrl_gb[] mit der Bemerkung: "Zyklisch
überprüft und übertragen bei Änderung.". Der Standardwert ist TRUE.
Der Eingang "Group" gibt an, für welche Kinematik die Initialisierung durch‐
geführt werden soll.
Der Funktionsbaustein erzeugt in DiagStatus.ErrorIdent.Additional1/Additio‐
nal2 für die Tabelle "F_RELATED_TABLE", 16#0170 die folgenden Fehler‐
meldungen:
Additional1
16#0006
16#2600
16#2600
Abb.6-8: Fehlercodes ML_KinematicsInitType01
Der Funktionsbaustein ML_KinematicsInterfaceType01 wird zur Konfiguration
des Kinematik-Interfaces für jede Kinematik benutzt. Dieser Funktionsbau‐
stein muss zyklisch aufgerufen werden, solange man sich im Betriebs-Modus
befindet.
Abb.6-22: Funktionsbaustein ML_KinematicsInterfaceType01
Bosch Rexroth AG
Additional2 Beschreibung
16#0000 Ungültiger Zustand des Funktions‐
bausteins
16#0000 ungültige Kinematiknummer
"Group.GroupNo"
16#0001 ungültige Steuerungsnummer
"Group.CntrlNo". Diese muss auf
LOCAL_CNTRL gesetzt sein.
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Kinematik-Interface