Bandwerte Und Punkte Auf Dem Band - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bandspezifische Fehlerreaktion
2.10.3

Bandwerte und Punkte auf dem Band

● Lage im Raum: Für die Definition wird ein
(PCS) auf Seite 23 verwendet. Die Lage seiner Y-Z-Ebene definiert die
Startebene. Die Lage der X-Achse definiert die Bandrichtung. Bänder
werden von PCS 1 an beginnend, lückenlos durchnummeriert (z. B.:
Band 4 entspricht PCS 4).
● Start Length: Definiert den letztmöglichen Start der Aufsynchronisierbe‐
wegung.
● Total Length: Definiert das Ende des bandsynchronen Arbeitsbereichs.
Der bandsynchrone Arbeitsbereich wird durch die Startebene und
"Total Length" begrenzt. Nur in diesem Bereich kann eine Kine‐
matik bandsynchron verfahren.
Die "Start Length" im bandsynchronen Arbeitsbereich definiert
den letztmöglichen Start der Aufsynchronisierbewegung. Diese
Länge ist so zu wählen, dass die komplette bandsynchrone Be‐
wegung inklusive Absynchronisierbewegung bis zur "Total
Length" abgeschlossen ist.
Als Verdrehung des Bandes im Raum werden nur die Freiheits‐
grade unterstützt, die auch die Transformation unterstützt. Z.B.
Unterstützt die 3-Achs-Delta Transformation mechanisch nur die
Verdrehung um die Z-Achse. Das Band kann daher auch nur um
die Z Achse verdreht sein.
Zusätzlich zu der vorher beschriebenen Grundkonfiguration besteht die Mög‐
lichkeit, eine bandspezifische Fehlerreaktion für jedes konfigurierte Band
festzulegen.
Um eine Fehlerreaktion zu konfigurieren, verwendet man das Kommando
"Set Belt Error Reaction auf Seite
Die konfigurierte Fehlerreaktion kann mit
32" ausgelesen werden.
Wird keine Fehlerreaktion über "Set Belt Error Reaktion" definiert,
wird "Absynchronisieren über Grenzwerte" als Bandfehlerreaktion
gesetzt. Das bedeutet, dass die Kinematik im Fehlerfall die Band‐
synchronität mit den unterlegten Werten für Verzögerung (1000
mm/s 2 ) und Ruck (10000 mm/s
Die Position eines Punktes auf dem Band wird durch seine Koordinaten und
den sogenannten Bandwert dargestellt.
Der Bandwert definiert die absolute Position des Punktes - in einem beliebi‐
gen Koordinatensystem - auf dem Band zum Zeitpunkt der Punktaufnahme.
Intern wird der aufgenommene Bandwert mit dem aktuellen Bandwert ver‐
rechnet, was ein Verfolgen von Punkten auf dem Band ermöglicht. Für die
Verschiebung eines Punktes auf einen Punkt hinter die Startebene gilt fol‐
gende allgemeine Abbildungsvorschrift:
Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Produkt-Koordinatensystem
31"
"Get Belt Error Reaction auf Seite
3 ) abbaut.
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