K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus; K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Bosch Rexroth AG
Parameter
Verwendung
8.4.18
K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus
Funktion
Aufbau
8.4.19
K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer
Funktion
Bit 5: Alle Achsen der Kinematik stehen
Dieses Bit signalisiert, dass die durch die Kinematik positionierten Achsen in
Stillstand sind (A-0-0021, Bit 5). Hierbei wird das Stillstandsfenster A-0-0220
berücksichtigt).
Bit 6: Die programmierte Endposition ist erreicht
Es existiert kein aktives Bewegungskommando.
Bit 7: Bandsynchron
Es wird teil- oder vollsynchron zu einem Band verfahren.
Bit 8: Warnung
Es steht eine Warnung an.
Bit 9: Fehler
Es steht ein Fehler an.
Bit 10: Homing erforderlich
Mindestens eine Achse der Kinematik ist nicht referenziert.
Bit 11: Überschleifen
Es wird gerade überschliffen.
Bit 14: Alle Achsen Betriebsbereit
Alle Achsen der Kinematik sind betriebsbereit (AH oder AF).
Bit 17: Fehlerreaktion aktiv
Es ist gerade eine Fehlerreaktion aktiv.
Bit 28: Spline für Überschleifbewegung wird berechnet
Es wird gerade der Spline für die Überschleifbewegung berechnet.
Bit 29: Spline ist gültig
Der für die Überschleifbewegung berechnete Spline ist gültig. Das Bit bleibt
so lange aktiv bis der Spline abgefahren wurde.
Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Zustand der Kinematik-Zustands‐
maschine mit Hilfe mehrerer Statusbits. Jeder Zustand ist dabei einer Status‐
bitkombination im Parameter K-0-0022 zugeordnet.
Bit 0: Kis_Errorstop
Bit 1: Kis_Stopping
Bit 3: Kis_Incomplete
Bit 7: Kis_StandStill
Bit 10: Kis_ManualMotion
Bit 12: Kis_GroupMoving
Wenn die Bits 8 oder 9 des Parameters "K‑0‑0021, Kinematikstatus" gesetzt
sind, kann in diesem Parameter die aktuelle Diagnosenummer gelesen wer‐
den.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kinematik Zustandsmaschine ist in
"Errorstop" oder "Errorstop Stopping"
"Errorstop Stopping" oder "Stopping"
"Standstill Incomplete"
"Standstill Complete" oder "Standstill Incomplete"
"Manual Motion"
"Group Moving"
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