Fehler Und Fehlerreaktion; Fehler Und Fehlerreaktion, Allgemeines - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

62/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Programmierbare Software-End‐
schalter
Konfigurierbare Software-End‐
schalter
2.13

Fehler und Fehlerreaktion

2.13.1

Fehler und Fehlerreaktion, Allgemeines

● Bei PTP-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark ein‐
geschränkt, da der zu verfahrende Weg nicht definiert ist. Abweichun‐
gen von der linearen Strecke AB werden nicht erkannt.
● Bei CIRCULAR-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen
stark eingeschränkt. Die Prüfung der Schutzzonen beschränkt sich hier
auch auf die lineare Strecke zwischen Start- und Zwischenpunkt und
zwischen Zwischen- und Endpunkt. Der Kreisabschnitt selbst wird nicht
geprüft.
● Beim Überschleifen mit VIA oder APPROX werden Abweichungen von
der linearen Strecke AB nicht erkannt. Abweichungen durch Über‐
schleifradien werden nicht berücksichtigt.
● Der maximale Punkt muss immer größer sein als der minimale Punkt,
da sonst die Prüfung der Schutzzone inaktiv ist.
● Da die Prüfung der Schutzzonen in der Satzvorbereitung durchgeführt
wird, sollten Schutzzonen nicht dynamisch angepasst werden. Werden
Schutzzonen geändert, wirken diese erst für nicht vorbereitete Motion-
Kommandos. Daher wird empfohlen die programmierbaren Schutzzo‐
nen vor Beginn von Bewegungskommandos zu programmieren.
Programmierbare Software-Endschalter können mit Hilfe des Kommandos
Set Safe Zone auf Seite 31
Die Arbeitsweise ist gleich der Arbeitsweise der Schutzzonen mit dem Unter‐
schied, dass der minimale und maximale Punkt einen Quader aufspannen,
der den erlaubten Bereich einer Kinematik darstellt.
Weiterhin wird der Fehler F12C0885, Arbeitsraum überschritten ausgegeben.
Konfigurierbare Software-Endschalter werden über die Parameter K-0-0005,
Software-Endschalter, positiv, MCS und K-0-0006, Software-Endschalter,
negativ, MCS eingestellt.
Sie verhalten sich wie programmierbare Software-Endschalter. Zusätzlich
wird die kommandierte Position der Kinematik zyklisch überprüft. Liegt diese
außerhalb des konfigurierbarem Software-Endschalter so wird auch die Feh‐
lermeldung F12C0885, Arbeitsraum überschritten ausgegeben.
Befindet man sich außerhalb des konfigurierbaren Software-Endschalters, so
führen nur kommandierte Positionen zum Fehler, bei denen man sich weiter
weg vom Arbeitsraum bewegt.
Dabei wird jede Koordinate des Maschinen-Koordinatensystem (MCS) sepa‐
rat geprüft:
Befindet sich z.B. die Kinematik über dem konfigurierten Software-Endschal‐
ter in X- und Y-Achse, so sind nur Bewegungen in Richtung kleinerer X- und
kleinerer Y-Werte erlaubt, Bewegungen in Richtung kleinerer X- aber größe‐
rer Y-Werte führen zum Fehler.
Es können verschiedene Meldungen, Warnungen und Fehler auftreten.
(Siehe auch Diagnosen, Allgemeines auf Seite
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
definiert werden.
363)