Ml_Robotgetbeltdesyncrelconfiguration - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

158/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
VAR_OUTPUT InOperation
ConveyorBeltOrigin
BeginLength
TotalLength
CoordType
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
ConveyorBelt
Name Typ
Enable BOOL
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_RobotGetBeltDesyncRelConfiguration

Kurzbeschreibung
Abb.5-46: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltConfiguration
Typ
BOOL
BOOL
ARRAY [1..16] OF
REAL
REAL
REAL
ML_KIN_CS_TYPE
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
AXIS_REF
Abb.5-70: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltConfiguration
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-71: Eingangsverhalten ML_RobotGetBeltConfiguration
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-72: Fehlernummern des FBs ML_RobotGetBeltConfiguration
Der Funktionsbaustein "ML_RobotGetBeltDesyncRelConfiguration" liest die
Konfiguration für das relative Absynchronisieren eines Bandes.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Definition wurde abgeschlossen
Definiert die Position und Verdrehung des Bandes relativ
zum MCS
Definiert die Länge des spätesten Starten einer bandsyn‐
chronen Bewegung ab der Startposition
Definiert die Länge des bandsynchronen Verfahrbereichs ab
der Startposition
Art des Koordinatensystems
(Siehe ML_KIN_CS_TYPE auf Seite
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Achsreferenz des Bandes
Default-Wert
FALSE
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinema‐
tik ist falsch
51).
249)
Übernahme
kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff