Konvertierung Von Iec-Befehlen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
10.3.3

Konvertierung von IEC-Befehlen

Schritt 1: Umstellung der Robot-
Control-Version
Schritt 2: Ersetzen von ML_Set‐
BeltParameter durch ML_SetBelt‐
Configuration
stelle dessen den Ausgang "InBuffer" zu nutzen, wodurch die Befehle in den
Satzpuffer geschrieben und nacheinander abgearbeitet werden.
Weitere Anwendungsbeispiele zum Thema "Bandsynchronität" siehe
● Anwendungsbeispiel 1: Einsatz von Koordinatensystemen auf Seite 327
● Anwendungsbeispiel 2: Bandsynchronität auf Seite 328
Bereits bestehende IEC-Programme für die Robot-Control V1 können in we‐
nigen Schritten zu IEC-Programmen für die Robot-Control V2 konvertiert wer‐
den. Dieser Konvertierung ist natürlich stark vom jeweiligen Programm ab‐
hängig.
Im Folgenden sind die Schritte für die Konvertierung kurz erläutert.
Es wird empfohlen vor der Umstellung von Robot-Control V1 auf
Robot-Control V2 eine Parametersicherung durchzuführen!
In der Konfiguration der Kinematik ist die Robot-Control-Version von "Robot-
Control V1" auf "Robot-Control V2" umzustellen.
Alle bestehenden RCL-Programme werden gelöscht!
Abb.10-5: Kinematikkonfiguration Robot-Control V2
Der Schritt ist nur bei verwendeter Bandsynchronität notwendig!
Der Funktionsbaustein ML_SetBeltParameter ist durch den äquivalenten
Funktionsbaustein ML_SetBeltConfiguration zu ersetzen.
Hierbei können die Variablen für die Eingänge "Execute", "Full/TotalLength",
"BeginLength", "AxisGroup" und "ConveyorBelt" übernommen werden.
Die Beschaltung des Eingangs "ConveyorBeltOrigin" ist im nächsten Schritt
beschrieben.
Bosch Rexroth AG 391/401
Anhang