Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 179

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
VAR_INPUT Execute
AuxPoint
EndPoint
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
SlopeType
SetMode
BlendingRadius
CircMode
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
ARRAY[1..16]
AuxPoint
REAL
ARRAY[1..16]
EndPoint
REAL
Velocity REAL
Acceleration REAL
Deceleration REAL
Jerk REAL
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF Zwischenposition der Bewegung. Relative Angabe zum
REAL Startpunkt.
ARRAY[1..16] OF Zielposition der Bewegung. Relative Angabe zum Start‐
REAL punkt.
REAL Maximale Bahngeschwindigkeit
REAL Maximale Bahnbeschleunigung
REAL Maximale Bahnverzögerung
REAL Maximaler Bahnruck
ML_COORDSYS Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
ML_SLOPE_TYPE Slope-Art der Bewegung
ML_SET_MODE Art des Überschleifens (VIA, TO)
REAL Überschleifradius
ML_CIRCMODES Art der Kreisbewegung
BOOL Bewegung abgeschlossen
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-126: Funktionsbaustein MC_MoveCircularRelative
Min-Wert Max-Wert
OF
OF
1.0
1.0
1.0
>=0.0
Bosch Rexroth AG
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
16(0.0)
"Execute"
steigende Flanke an
16(0.0)
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
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