Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 294

292/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
EnableCyclicScanning:
Strukturelement
AdminCtrl.Group
AdminStatus._OpModeAck
AdminStatus.Active
AdminStatus.Name
AdminStatus.TrafoNb
AdminStatus.CmdDone
AdminStatus.InBuffer
AdminStatus.ParamLevelAck
AdminStatus.SetConveyorBeltDone[1]
AdminStatus.SetConveyorBeltDone[2]
AdminStatus.SetConveyorBeltDone[3]
AdminStatus.SetConveyorBeltDone[4]
AdminStatus.KinTransformPLCDone
AdminStatus.RCL.PointModeDone
AdminStatus.RCL.ProgNameAck
AdminStatus.RCL.ProgLoadAck
AdminStatus.RCL.ProgSaveAck
AdminStatus.RCL.ProgCompileAck
DiagStatus.Error
DiagStatus.ErrorID
DiagStatus.ErrorIdent.Table
DiagStatus.ErrorIdent.Additional1
DiagStatus.ErrorIdent.Additional2
DiagStatus.Number
DiagStatus.Message
SetupStatus.EnableAck
Abb.6-6: Durch ML_KinematicsInitType01 initialisierte Strukturelemente
Der Funktionsbaustein ML_KinematicsInitType01 liest folgende Parameter
aus und schreibt die Werte auf die folgenden Strukturelemente:
K-Parameter (Name)
K-0-0031 (Transformationsschema)
K-0-0002 (Kinematikname)
K-0-0008 (Achskonfigurationsliste)
Abb.6-7: Durch ML_KinematicsInitType01 ausgelesene Parameter
Der Eingang "EnableCyclicScanning" aktiviert die zyklische Überprüfung und
Übertragung der geänderten Eingänge für die aktuelle Betriebsart. Dies ist
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Standard
Eingang Group
ModeCoordUngrouped
FALSE
' '
999
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
NONE_ERROR
NO_TABLE_USED
0
0
0
'reading not activated'
FALSE
Strukturelement
AdminStatus.TrafoNb
AdminStatus.Name
nur für interne Zwecke benötigt