Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 333
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
RETURN;
END_IF
IF ((AxesConfigData[1].Configuration <> ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION) OR
(AxesConfigData[2].Configuration <> ML_KIN_AXIS_TYPE_POSITION)) THEN
Initialisation := 4;
RETURN;
END_IF
Axis1_A_0_0021 := DV_Axis[AxesConfigData[1].AxisNumber].A_0_0021;
Axis2_A_0_0021 := DV_Axis[AxesConfigData[1].AxisNumber].A_0_0021;
//Axes must be translatory
IF (Axis1_A_0_0021.29 = TRUE) THEN
Initialisation := 5;
RETURN;
END_IF
IF (Axis2_A_0_0021.29 = TRUE) THEN
Initialisation := 5;
RETURN;
END_IF
//Axes must be absolute
IF (Axis1_A_0_0021.28 = TRUE) THEN
Initialisation := 5;
RETURN;
END_IF
IF (Axis2_A_0_0021.28 = TRUE) THEN
Initialisation := 5;
RETURN;
END_IF
Ymin := - L1 - (COS((180 - Gamma)* GRAD_RAD_FAKTOR)*L2);
Ymax := SIN((180 - Gamma) * GRAD_RAD_FAKTOR)*L2;
Initialisation := 0;
Implementieren der Vorwärts-
Transformation
METHOD Forward : INT
VAR_INPUT
OriginalCoordinates
JointCoordinates
END_VAR
VAR
Alpha : REAL;
//d__Angle_AC_X
Beta
: REAL;
//d__Angle_CTCP_X
Gamma_Temp : REAL; //d__Angle_L1_L2_Temp;
Cx
: REAL;
Cy
: REAL;
END_VAR
IF (JointCoordinates[2] - JointCoordinates[1]) < 0.0 THEN
Forward := 1; // arms wrong
RETURN;
END_IF
Cx := (JointCoordinates[1] + JointCoordinates[2]) / 2;
IF (L1*L1 - (Cx - JointCoordinates[1])*(Cx - JointCoordinates[1])) <= 0.0 THEN
Forward := 2; //arms too short
RETURN;
END_IF
Cy := - SQRT(L1*L1 - (Cx - JointCoordinates[1])*(Cx - JointCoordinates[1]));
Alpha := ACOS((Cx - JointCoordinates[1])/L1);
Gamma_Temp := 180 - Gamma;
Beta := Alpha - (Gamma_Temp*GRAD_RAD_FAKTOR);
//make new base coordinates
OriginalCoordinates[1] := Cx + (COS(Beta)*L2);
OriginalCoordinates[2] := Cy - (SIN(Beta)*L2);
Forward := 0;
Die Vorwärts-Transformation berechnet aus Koordinaten im Achs-Koordina‐
tensystem Koordinaten im Basis-Koordinatensystem.
Zu beachten sind die Fehlerfälle, wenn die Achsen zu weit auseinander oder
verkehrt herum stehen.
Vorwärts-Transformation
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL;
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF REAL;
(* angle correction *)
Bosch Rexroth AG
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Anwendungsbeispiele
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