Ml_Groupreadpoint - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Fehlerbehandlung

ML_GroupReadPoint

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
PointName
VAR_OUTPUT Done
Acitve
CoordSys
Point
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
PointName STRING(19)
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "ML_GroupReadPoint" gibt die geteachten Daten ei‐
nes Punkts einer Kinematik aus.
(Siehe Teach-In auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-234: Bibliothekszuordnung
Abb.5-104: Funktionsbaustein ML_GroupReadPoint
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
STRING(19) Name des Punkts
BOOL Lesen des Punktes wurde abgeschlossen
BOOL Lesen des Punktes aktiv
ML_COORDSYS Koordinatensystem des Punkts
(Siehe
ARRAY [1..16] OF Koordinaten des Punkts
REAL
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-235: Funktionsbaustein ML_GroupReadPoint
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-236: Eingangsverhalten ML_GroupReadPoint
Bosch Rexroth AG
38).
Bereich
Kinematics/TeachIn
ML_COORDSYS auf Seite
Default-Wert
FALSE
''
235/401
ML_Robot.library
- Fehler beim Zugriff
254)
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich