2-Achs-Parallelogramm V1 - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

90/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
Achsname
A1:
A2:
4.2.8

2-Achs-Parallelogramm V1

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-15: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 19 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-10: Schematische Ansicht 2-Achs-Parallelogramm V1
Abb. 4-10 "Schematische Ansicht 2-Achs-Parallelogramm V1" auf Seite 90
zeigt
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
● Die Armlängen L
Achsen in Pfeilrichtung.
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
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unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann.
● Die Längen L , L
1
geben.
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L
1
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-16: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
, L , L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
1 2 3 4 5
, L , L , L sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
2 3 4 5
und L .
5
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Bemerkung
Getriebe: lastseitig ist der
Radius (d/2) einzugeben
Getriebe: lastseitig ist der
Radius (d/2) einzugeben
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
1