Ml_Kingetuserbit_Dword - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

224/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Index
VAR_IN_OUT Status
AxisGroup
Funktionswert
Implementationsbeispiel:

ML_KinGetUserBit_DWORD

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-206: Bibliothekszuordnung
Abb.5-92: FUN ML_KinGetUserBit
Typ Kommentar
DWORD Index des zu lesenden Bits (1...192)
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
-1 - Fehler: Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
>0 - Interner Fehler
Dieser Wert MUSS geprüft werden.
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
BOOL Der Wert des zu lesenden Bits
Abb.5-207: Schnittstelle des FUN ML_KinGetUserBit
bValue:= ML_KinGetUserBit(180, diStatus, Kin1);
Hier wird der Wert des 180. Bits der Kinematik Kin1 in bValue zurückgege‐
ben.
Wenn der Wert in diStatus = 0 ist, ist bValue gültig.
Die Funktion "ML_KinGetUserBit_DWORD" liest ein User-Bit-Array mit 32 Bit
aus der erweiterten KinData-Schnittstelle aus.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Der Status MUSS geprüft werden, da im Fehlerfall der Rückgabe‐
wert nicht gültig ist !
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-208: Bibliothekszuordnung
Abb.5-93: FUN ML_KinGetUserBit_DWORD
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/RCL User Interface
Bereich
Kinematics/RCL User Interface