Ml_Robotreadcyclicpos - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
VAR_INPUT Enable
InPoint
CoordSystem
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
OutPoint
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
InPoint ARRAY [1..16] OF
REAL
CoordSystem ML_COORDSYS
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

ML_RobotReadCyclicPos

Kurzbeschreibung
Typ
BOOL
ARRAY [1..16] OF
REAL
ML_COORDSYS
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
ARRAY [1..16] OF
REAL
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-93: Funktionsbaustein ML_RobotMovePoint
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-94: Eingangsverhalten ML_RobotMovePoint
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-95: Fehlernummern des FBs ML_RobotMovePoint
Der Funktionsbaustein "ML_RobotReadCyclicPos" liest die aktuelle zyklisch
kommandierte Position.
(Siehe Zyklische Sollwertvorgabe auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Punkt im Raum, von dem die aktuelle Position erfragt wer‐
den soll.
Koordinatensystem des Punktes
Definition wurde abgeschlossen
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Aktuelle Position des Punktes im Raum.
Default-Wert
FALSE
[16(0)]
CS_MACHINE_COOR‐
DINATES
Beschreibung
48
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kine‐
matik ist falsch
64).
Bosch Rexroth AG 165/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich wenn
"Enable" = true
kontinuierlich wenn
"Enable" = true
- Fehler beim Zugriff