C-0-0123, Maximale Anzahl An Kinematiken; C-0-2480, Konfigurierte Kinematikenanzahl; C-0-2482, Liste Der Nicht Verknüpften Achsen; C-0-2483, Liste Der Konfigurierten Kinematiken - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
8.3.2

C-0-0123, Maximale Anzahl an Kinematiken

Funktion
8.3.3

C-0-2480, Konfigurierte Kinematikenanzahl

Funktion
8.3.4 C-0-2482, Liste der nicht verknüpften Achsen
Funktion
8.3.5

C-0-2483, Liste der konfigurierten Kinematiken

Funktion
Verwendung
8.3.6

C-0-2484, Kinematikkonfigurationsliste

Funktion
Aufbau
Verwendung
Dieser Parameter gibt die maximale Anzahl an Kinematiken an.
Dieser Parameter zeigt die aktuelle Anzahl konfigurierter Kinematiken an.
Dieser Listenparameter zeigt die Achsen an, die noch keiner Kinematik zuge‐
ordnet sind.
Ist keine Kinematik konfiguriert, so entspricht diese Liste dem Parameter
"C‑0‑0483, Liste der konfigurierten Achsen".
Die Zuordnung der Achsen zu den Kinematiken erfolgt über den Parameter
"K‑0‑0008, Achskonfigurationsliste".
Eine Achse kann nur einer Kinematik zugeordnet werden.
Dieser Parameter zeigt die konfigurierten Kinematiken des Systems.
Beispiel:
3 Kinematiken (Kinematik 1, 2 und 3) sind im System konfiguriert.
C‑0‑2483 zeigt:
Element
1
2
3
Dieser Parameter definiert das Kinematiksystem. Er konfiguriert die Kinemati‐
ken. Es kann nur auf K-Parameter von Kinematiken zugegriffen werden, die
hier konfiguriert sind.
Die Zuordnung der Achsen zur Kinematik erfolgt über den Parameter
"K‑0‑0008, Achskonfigurationsliste" (Beispiel K01: K‑0‑0008).
Gültige Werte einer Kinematikkonfiguration:
Wert Kommentar
0 keine Kinematik konfiguriert
1 Robot-Control V1-Kinematik konfiguriert
2 Robot-Control V2-Kinematik konfiguriert
Bei Verwendung der Robot-Control V1 darf die Liste keine Lücken mit nicht
konfigurierten Kinematiken besitzen. Dies wird beim Umschalten nach Phase
4 geprüft.
Bei Verwendung der Robot-Control V2 sind Lücken möglich.
Ist dies nicht der Fall, wird der Parameter "C‑0‑2484, Kinematikkonfigurati‐
onsliste" in den Parameter "C‑0‑0111, Liste der ungültigen C-Parameter" ein‐
getragen und eine fehlerhafte Konfiguration angezeigt (F0160024, Fehler im
Cross-check C-Parameter).
Bosch Rexroth AG
Wert Kommentar
1 Kinematik 1 ist konfiguriert
2 Kinematik 2 ist konfiguriert
3 Kinematik 3 ist konfiguriert
345/401
Parameter