Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 111

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Fehlerhandling der Methoden
deutige Lösung die bei der nächsten Rückwärtstransformation verwen‐
det werden soll. Weiterhin wird der Methode mit gegeben, ob sich die
Transformation bei der nächsten Rückwärtstransformation selbst für
eine der mehrdeutigen Lösungen entscheiden darf.
● Forward: Methode, um von Koordinaten des Achs-Koordinatensystems
in Koordinaten des Basis-Koordinatensystems umzurechnen
mationen auf Seite 24).
Die Methode erhält dazu zwei Referenzen auf die Koordinaten des
Achs-Koordinatensystems und die Koordinaten des Basis-Koordinaten‐
systems.
Die Methode muss aus den Koordinaten des Achs-Koordinatensystems
die Koordinaten des Basis-Koordinatensystems errechnen.
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, muss die Methode einen
MLC-Fehlercode zurückgeben.
● Inverse: Methode, um von Koordinaten des Basis-Koordinatensystems
in Koordinaten des Achs-Koordinatensystems umzurechnen
mationen, Übersicht auf Seite
Die Methode erhält dazu zwei Referenzen auf das Koordinaten des Ba‐
sis-Koordinatensystems und die Koordinaten des Achs-Koordinatensys‐
tems.
Die Methode muss aus den Koordinaten des Basis-Koordinatensystems
die Koordinaten des Achs-Koordinatensystems errechnen.
Kann ein Punkt nicht transformiert werden, muss die Methode einen
MLC-Fehlercode zurückgeben.
● GetMechanic: Methode, um mechanische Informationen für einen Punkt
im ACS von der Transformation zu erhalten.
Die Methode erhält dazu
– eine Referenz auf einen Punkt im ACS-Koordinatensystem
– eine Referenz auf eine Struktur, in die die Mechanischen Informati‐
onen hinterlegt werden sollen
– die Anzahl der freien Elemente in dieser Struktur
– eine Referenz auf den Wert, der angibt, wieviele Elemente von die‐
ser Struktur verwendet wurden
– sowie die Information ob nur geänderte Werte zurückgegeben wer‐
den sollen.
Zum Ausfüllen der Struktur steht die Hilfsfunktion
auf Seite 142 zur Verfügung.
Tritt bei einer der Methoden ein Floating Point-Fehler auf, so wird der Fehler
automatisch gemeldet.
Solche Fehler sollten allerdings bereits in der Mathematik der Transformation
berücksichtigt werden: So sollten z.B. ein Divisor immer auf Null überprüft,
bei Gleichheit ein Fehler zurückgegeben und die Division nicht durchgeführt
werden.
● F12C0600: Ungültige Operation beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0601: Denormalisierte Zahl beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0602: Division durch Null beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0603: Überlauf beim SPS-Funktionsaufruf
● F12C0604: Unterlauf beim SPS-Funktionsaufruf
Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
24).
ML_AddMechanicData
109/401
(Transfor‐
(Transfor‐