Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 162

160/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
VAR_OUTPUT InOperation
ErrorReactionType
DeSyncTime
Deceleration
Jerk
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
ConveyorBelt
Name Typ
Enable BOOL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-76: Bibliothekszuordnung
Abb.5-48: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltErrorReaction
Typ
BOOL
BOOL
ML_BELT_ERROR_
REACTION_MODE
TIME
REAL
REAL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
AXIS_REF
Abb.5-77: Funktionsbaustein ML_RobotGetBeltErrorReaction
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-78: Eingangsverhalten ML_RobotGetBeltErrorReaction
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-79: Fehlernummern des FBs ML_RobotGetMechanic
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/Info
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Definition wurde abgeschlossen
Konfigurierte Fehlerreaktion
Konfigurierte Zeit zum Absynchronisieren
Konfigurierte maximale Bahnverzögerung
Konfigurierter maximaler Bahnruck
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Referenz auf das Band
Default-Wert
FALSE
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Übernahme
kontinuierlich
- Fehler beim Zugriff