Mc_Movecircularabsolute - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

174/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Fehlerbehandlung

MC_MoveCircularAbsolute

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
AuxPoint
EndPoint
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
CoordSystem
SlopeType
SetMode
BlendingRadius
CircMode
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Der Funktionsbaustein "MC_MoveCircularAbsolute" bewegt eine Kinematik
zirkular von der zuletzt kommandierten Position des TCP über einen Zwi‐
schenpunkt zu einer vorgegebenen absoluten Zielposition im angegebenen
Koordinatensystem.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-121: Bibliothekszuordnung
Abb.5-61: Funktionsbaustein MC_MoveCircularAbsolute
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY[1..16] OF Zwischenposition der Bewegung
REAL
ARRAY[1..16] OF Zielposition der Bewegung
REAL
REAL Maximale Bahngeschwindigkeit
REAL Maximale Bahnbeschleunigung
REAL Maximale Bahnverzögerung
REAL Maximaler Bahnruck
ML_COORDSYS Koordinatensystem der Zielposition der Bewegung
ML_SLOPE_TYPE Slope-Art der Bewegung
ML_SET_MODE Art des Überschleifens (VIA, TO)
REAL Überschleifradius
ML_CIRCMODES Art der Kreisbewegung
BOOL Bewegung abgeschlossen
BOOL Bewegung wird ausgeführt
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/Movement
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