Bcs-Mcs-Transformation; Mcs-Pcs-Transformation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

BCS-MCS-Transformation

MCS-PCS-Transformation

Beispiel:
K-0-0031 = 9 (Scara)
K-0-0040 = 100, 200 (Armlänge L1, L2)
ACS: (α , β ) = (90°, -90°)
ACS ACS
BCS: (X , Y , Z , A
BCS BCS BCS
Die BCS-MCS-Transformation rechnet Positionen zwischen dem BCS und
MCS um.
Die Verdrehung und Verschiebung zwischen BCS und MCS wird im Parame‐
ter K-0-0042 ( Verschiebung des MCS-Systems) konfiguriert.
Siehe Kinematikbezogene Parameter auf Seite 346
Abb.2-10: BCS-MCS
Beispiel:
K-0-0042 = (ΔX, ΔY, ΔZ, ΔA, ΔB, ΔC) = (0, 111, 499, 0°, 0°, 90°)
BCS: (X , Y , Z , A
BCS BCS BCS
MCS: (X , Y , Z , A
MCS MCS MCS
Die Verdrehung und Verschiebung zwischen BCS und MCS kann
mit dem Kommando
werden.
Die MCS-PCS-Transformation rechnet Positionen zwischen dem MCS und
PCS um.
Die Verdrehung und Verschiebung zwischen MCS und PCS wird über die
nachstehenden Kommandos konfiguriert:
● Set Cartesian Transform auf Seite
● Set Cylindric Transform auf Seite
Bosch Rexroth AG
, B , C ) = (200, 100, 0, 0, 0, 0)
BCS BCS BCS
, B , C ) = (200, 100, 0, 0°, 0°, 0°)
BCS BCS BCS
, B , C ) = (-100, 311, 499, 0°, 0°, 90°)
MCS MCS MCS
Get Trafo Values auf Seite 32
31, bei einem kartesischen PCS
31, bei einem zylindrischen PCS
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Funktionsbeschreibung
ausgelesen