Anwendungsbeispiel 4: Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
7.5 Anwendungsbeispiel 4: Erweiterte Benutzerdefinierte Trans‐
formation
Implementieren des Funktionsbau‐
FUNCTION_BLOCK Scara IMPLEMENTS MC_KIN_REF_EXT
VAR_INPUT
END_VAR
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR
c_boLeftArm: BOOL := FALSE;
dL1 : LREAL := 0.0;
dL2 : LREAL := 0.0;
FLT_EPSILON: LREAL := 1.192092896E-07;
GRAD_RAD_FAKTOR: LREAL := 0.01745329251994329;
RAD_GRAD_FAKTOR: LREAL :=
PI_GANZ : LREAL := 3.1415926535897928;
END_VAR
Implementieren der GetUsedAxes-
Methode
METHOD GetUsedAxes : UINT
GetUsedAxes := ML_KIN_USED_AXES.X_AXIS OR ML_KIN_USED_AXES.Y_AXIS;
Implementieren der Initialisie‐
rungsmethode
METHOD Initialisation : UDINT
VAR_INPUT
AxesConfigData : REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA;
TransformationLengths
TransformationFactors
END_VAR
VAR
axisScalingA1: DWORD;
axisScalingA2: DWORD;
END_VAR
IF (TransformationLengths[1] > 0.0) THEN
dL1 := TransformationLengths[1];
Dieses Beispiel implementiert die 3-Achs-Scara Transformation (Transforma‐
tionsschema 9) ohne die Handachse als erweiterte benutzerdefinierte Trans‐
formation.
Dies dient nur als Beispiel: Sollte man das Transformationsschema 9 benöti‐
gen, kann es natürlich direkt verwendet werden, ohne das Transformations‐
schema selbst in der SPS zu implementieren.
Als Konfiguration gelten die gleichen Randbedingungen wie in
mit optional 1 Orientierungsachse auf Seite 83
Als erstes muss ein Funktionsbaustein implementiert werden, der das
steins
Interface MC_KIN_REF_EXT implementiert.
Deklaration
(1.0/GRAD_RAD_FAKTOR);
In diesem Beispiel werden einige Variablen deklariert, auf die die Interface-
Methoden zugreifen.
Die GetUsedAxes-Methode gibt die Freiheitsgrade der Transformation zu‐
rück. In unserem Fall hat die Transformation ihre Freiheitsgrade in der X-Y-
Ebene.
GetUsedAxes-Methode
Die Initialisierungsmethode führt folgende Prüfungen und Berechnung durch:
● Prüfung der Längen 1 und 2 im Parameter "K-0-0040, Transformation,
Längen der Mechanik"
● Prüfung, ob mindestens 2 Positionierachsen im Parameter "K-0-0008,
Achskonfigurationsliste" konfiguriert wurden
● Prüfung, ob die beiden Positionierachsen rotatorisch absolut gewichtet
sind
Initialisierung
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL;
: REFERENCE TO ARRAY [1..16] OF LREAL;
Bosch Rexroth AG
angegeben sind.
(* (2*PI)/360 *)
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Anwendungsbeispiele
3-Achs-Scara