Ein- Und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

124/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbeitung
Steuerung / E/A Variablenname
Bearbeitung
E Enable
A Done
A Active
Zustandsge‐
steuert / ab‐
A Shutdown (optio‐
schließend
nal)
A CommandAborded Ist „CommandAborted" TRUE, wurde der Funktionsbaustein unterbrochen und
A Error
Beschreibung
Mit einer positiven Flanke von „Enable" werden die Eingangsvariablen erfasst.
Neue Eingangswerte werden erst über eine erneute positive Flanke von
„Enable" wirksam. „Enable" muss während der gesamten Bausteinbearbeitung
TRUE sein! Das Deaktivieren von „Enable" unterbricht die Bearbeitung und
setzt die Ausgänge „Done", „Active", „CommandAborted" und „Error" auf
FALSE.
Falls notwendig wird über „Shutdown" signalisiert, dass weitere Aufrufe not‐
wendig sind, um den Baustein in einen definierten Endzustand zu bringen.
Ist „Done" TRUE, hat der Funktionsbaustein seinen Auftrag erfolgreich beendet
und ist in einem Endzustand. Datenausgänge sind jetzt gültig. „Active", „Error"
und „CommandAborted" sind FALSE! „Done" bleibt für genau einen SPS-Zyk‐
lus TRUE. Ist anschließend Enable noch TRUE, startet der Baustein seine Be‐
arbeitung erneut.
Ist „Active" TRUE, arbeitet der Funktionsbaustein an seiner eigentlichen Aufga‐
be und ist in einem Zwischenzustand. Eventuelle Vorverarbeitungen werden
nicht mit diesem Ausgang gekennzeichnet! „Done", „Error" und „Command‐
Aborted" sind FALSE!
Ist ein „Shutdown"-Ausgang vorhanden, benötigt der Baustein beim Deaktivie‐
ren von „Enable" noch mehrere Zyklen an Rechenzeit, um sich in einen defi‐
nierten Endzustand zu bringen und verwendete Ressourcen freizugeben. Der
Baustein muss solange aufgerufen werden, bis „Shutdown" FALSE wird!
befindet sich in einem Endzustand. „Done", „Active" und „Error" sind FALSE!
„CommandAborted" bleibt solange TRUE, bis der Steuereingang „Enable"
deaktiviert, wird. Ein zusätzlicher Reset-Eingang ist daher nicht notwendig.
Ist ein „Shutdown"- Ausgang vorhanden, wird dieser gleichzeitig mit
„CommandAborted" TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufge‐
rufen werden, bis „Shutdown" FALSE wird.
Ist „Error" TRUE, wurde der Funktionsbaustein wegen eines Fehlers abgebro‐
chen und befindet sich in einem Endzustand. „Error" bleibt solange TRUE, bis
der Steuereingang „Enable" deaktiviert wird. Ein zusätzlicher Reset-Eingang ist
daher nicht notwendig.
Ist ein „Shutdown"- Ausgang vorhanden, wird dieser gleichzeitig mit „Error"
TRUE. Der Baustein muss dann solange weiterhin aufgerufen werden, bis
„Shutdown" FALSE wird.
Abb.5-6: E/A zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, abschließende Bearbei‐
tung
Ist es notwendig, dass bestimmte Eingänge nicht nur mit der
Flanke an „Enable" übernommen werden, sondern zyklisch wäh‐
rend der Bausteinbearbeitung, so ist dies explizit zu dokumentie‐
ren und nicht über Variablennamen kenntlich zu machen!
Bei Bausteinen mit „Shutdown" muss genau definiert werden, wie
sich der Baustein verhält, wenn „Enable" wieder auf TRUE ge‐
setzt wird, solange „Shutdown" noch gesetzt ist (Retriggern).
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2