Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 169

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Enable
PerfEnable
VAR_OUTPUT InOperation
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Enable BOOL
PerfEnable BOOL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03
(Siehe Performancemessung auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-100: Bibliothekszuordnung
Abb.5-54: Funktionsbaustein ML_RobotSetPerformanceEnable
Typ
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-101: Funktionsbaustein ML_RobotSetPerformanceEnable
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-102: Eingangsverhalten ML_RobotSetPerformanceEnable
Siehe Ein- und Ausgänge zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, perma‐
nente Bearbeitung auf Seite 130
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-103: Fehlernummern des FBs ML_RobotSetPerformanceEnable
66).
Bereich
Kinematics/Info
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Neuer Aktivierungszustand der Performance-Messung
Definition wurde abgeschlossen
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Default-Wert
FALSE
FALSE
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Bosch Rexroth AG 167/401
ML_Robot.library
Übernahme
kontinuierlich
kontinuierlich wenn
"Enable" = true
- Fehler beim Zugriff