Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 293
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Andere Handbücher für REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2:
- Funktionsbeschreibung (610 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
I/O-Typ
Name
VAR_OUTPUT
Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT
AdminCtrl
KinematicsDataPtrSta‐
tus
AdminStatus
DiagStatus
SetupStatus
Funktionsbeschreibung
Datentyp
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
MB_KINEMATICS_AD‐
MINISTRATION
ML_KINEMATICSDA‐
TA_SM
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_STATUS
MB_KINEMATICS_DI‐
AGNOSIS
MB_KINEMA‐
TICS_SETUP_STA‐
TUS
Abb.6-5:
Schnittstellenvariablen ML_KinematicsInitType01
Es ist nicht möglich anstelle der einzelnen Strukturelemente "Ad‐
minCtrl", "KinematicsDataPtrStatus", etc. die kompletten Struktu‐
ren "MB_Kinematics_Control_Type01" und "MB_Kinematics_Sta‐
tus_Type01" dem Funktionsbaustein zu übergeben. Somit könn‐
ten in der Anwender-Applikation keine speziellen Erweiterungen
zum bestehenenden Code hinzugefügt werden. Deshalb werden
die benötigten Elemente von "MB_Kinematics_Control_Type01"
und "MB_Kinematics_Status_Type01" als separate Eingänge
übergeben.
Nähere Details siehe
Erweiterung" auf Seite
Der Funktionsbaustein ML_KinematicsInitType01 kann nur auf
der Steuerung IndraMotion MLC verwendet werden.
Der Funktionsbaustein ML_KinematicsInitType01 initialisiert die folgenden
Strukturelemente mit Standardwerten:
Strukturelement
AdminCtrl._OpMode
AdminCtrl.ClearError
AdminCtrl.EnableCyclicScanning
KinematicsDataPtrStatus
Bosch Rexroth AG
Kommentar
Wird gesetzt, wenn der FB die Bearbeitung beendet
hat
Wird gesetzt, wenn der FB aktiv ist (nicht im Leerlauf‐
betrieb)
Zeigt an, dass ein Fehler in der FB-Instanz aufgetre‐
ten ist
Kurzer Hinweis zur Fehlerursache
Detaillierte Information zum Fehler
Verwaltung der Achse
arKinCtrl_gb[ ].Admin
Zeiger auf KinData dieser Kinematik
arKinStatus_gb[ ].PtrAxisData
Status Verwaltung der Kinematik
arKinStatus_gb[ ].Admin
Diagnoseinformationen der Kinematik
arKinStatus_gb[ ].Diag
Status Tip-/Einrichtfunktion der Kinematik
arKinStatus_gb[ ].SetupMode
Kap. 6.2.7 "Kinematik-Interface Anwender-
324.
Standard
ModeCoordAB
FALSE
Eingang EnableCyclicScanning
ADR(KinData[Group.GroupNo])
291/401
Kinematik-Interface
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