Ml_Kingetdistanceblendoption; Ml_Robotgetbeltconfiguration - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2

ML_KinGetDistanceBlendOption

Kurzbeschreibung
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT Status
AxisGroup
Funktionswert ML_KinGetDis‐
tanceBlendOpti‐
on
Funktionsbeschreibung

ML_RobotGetBeltConfiguration

Kurzbeschreibung
Diese Funktion "ML_KinGetDistanceBlendOption" liefert den gesetzten Über‐
schleifmodus zurück.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-67: Bibliothekszuordnung
Abb.5-45: Funktion ML_KinGetDistanceBlendOption
Typ Kommentar
DINT Gibt an ob die Funktion erfolgreich ausgeführt wurde:
0 - Gültig
1 - sonstiger Fehler
-2 - Fehler: Wert in AxisGroup ist keine gültige Kinematik
AXIS_GROUP_REF Steuerungsnummer und Objektnummer der Kinematik
BOOL FALSE: Der Überschleifradius wird auf die halbe Distanz der
Wegstrecken limitiert (Default).
TRUE: Der Überschleifradius kann die gesamte Distanz der kürz‐
eren Wegstrecke erreichen, wenn dies möglich ist.
Abb.5-68: Schnittstelle der FUN ML_KinGetDistanceBlendOption
Mit Hilfe der Funktion kann im SPS-Programm der in der Satzvorbereitung
gesetzte Überschleifmodus der Kinematic abgefragt werden.
Die Funktion entspricht damit im RCL-Programm der Spezialfunktion
SPC_FCT: 59, Überschleifmodus abfragen.
Der Funktionsbaustein "ML_RobotGetBeltConfiguration" gibt die aktuelle
Konfiguration eines Bandes zurück.
(Siehe Bandsynchrone Bewegung auf Seite
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-69: Bibliothekszuordnung
Bosch Rexroth AG
Bereich
Kinematics/Info
51).
Bereich
Kinematics/Info
157/401
ML_Robot.library