Ende Der Zyklischen Sollwertvorgabe; Performancemessung - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

66/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
2.14.4

Ende der zyklischen Sollwertvorgabe

2.15

Performancemessung

Die zyklische Sollwertvorgabe wird mit dem Kommandieren eines weiteren
Verfahrbefehls beendet.
Auf dieses Verfahrkommando ist ebenfalls ein Überschleifen möglich, siehe
Abb. 2-43 "Schematische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe mit
Überschleifen" auf Seite 65. Die mit der zyklischen Sollwertvorgabe erreichte
Geschwindigkeit wird dann in Richtung des letzten, zyklisch vorgegebenen
Bewegungsvektors mit den zuvor definierten Maximalwerten abgebaut. Hier‐
bei wird die gesamte Strecke, welche bis zum Abbau der letzten, zyklisch
aufgebauten Geschwindigkeit benötigt wird, berechnet. Mit Hilfe dieser Stre‐
cke kann ein Punkt im Raum bestimmt werden, welcher den Startpunkt für
das folgende Verfahrkommando bildet, siehe Punkt P2 in
matische Darstellung der zyklischen Sollwertvorgabe mit Überschleifen" auf
Seite 65. Somit ist ein Überschleifen auf folgende Verfahrkommandos durch
verfrühtes Starten des Kommandos immer gegeben.
Ist die Kinematik auf Grund der vorgegeben Sollwerte bereits in
einem Abbremsvorgang und sind die Werte für Ruck und Verzö‐
gerung größer als die Werte beim Öffnen des zyklischen Kanals,
werden die im Vorfeld definierten Werte unter bestimmten Um‐
ständen angepasst.
Insbesondere wenn der gewählte Ruck sehr klein ist, reicht dieser
nicht aus, die hohe aktuelle Verzögerung abzubauen und Ge‐
schwindigkeit "0" zu erreichen. Man würde zurückfahren.
Durch die interne Ruckanpassung wird gewährleistet, dass eine
vorhandene Verzögerung beim Verlassen der Sollwertvorgabe
immer abgebaut wird.
Die Performancemessung der Kinematik ermöglicht die Messung der Zeit‐
dauer und der Anzahl der Aufrufe spezieller Teilbereiche des Kinematik-
Kerns. Diese Informationen können herangezogen werden, um Anwendun‐
gen zu optimieren.
Die Performancemessung wird mit der Funktion
Seite 32 gestartet und gestoppt.
Beim erneuten Starten der Messung werden zuvor aufgezeichnete Daten ge‐
löscht.
Die Ergebnisse können mit der Funktion
sen werden, die eine Liste von Performancemessungen zurückgibt.
Jeder Eintrag dieser Liste hat folgenden Aufbau:
Name Einheit
name Text
count Anzahl
min µs
max µs
avg µs
Abb.2-15: Einträge der Performancemessung
Folgende Messungen stehen zur Verfügung (Auszug):
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Set Performance Enable auf
Get Performance auf Seite 32
Bedeutung
Name der Performancemessung
Anzahl der Messwerte
Minimaler Messwert
Maximaler Messwert
Durchschnittlicher Messwert
Abb. 2-43 "Sche‐
gele‐