Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 350

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Parameter
Verwendung
Wert Kommentar
0 eigene Steuerung
1-64 Steuerungsnummer im C2C-Verbund
Abb.8-2: Gültige Werte für die Steuerungsnummer
Aufbau der Dreifachliste
Die Liste darf keine Lücken enthalten.
Einer Kinematik muss mindestens eine Positionierungsachse zugeordnet
sein.
Orientierungsachsen müssen hinter den Positionierungsachsen liegen.
Bandachsen müssen hinter Positionierungsachsen und Orientierungsachsen
liegen.
Abhängig vom eingestellten Parameter "K‑0‑0031, Transformationsschema"
wird eine unterschiedliche minimale Anzahl von Positionierungsachsen und
Orientierungsachsen benötigt (siehe gewünschte Transformationsbeschrei‐
bung).
Es dürfen maximal vier Bandachsen definiert sein.
Die Dreifachliste darf in Summe maximal 16 Achsen konfigurieren.
Hilfen bei der Zuordnung
Jede Achse darf höchstens einer Kinematik als Positionierungsachse oder
Orientierungsachse zugeordnet werden.
Im Parameter "C‑0‑2482, Liste der nicht verknüpften Achsen" sind die Ach‐
sen aufgelistet, die noch keiner Kinematik zugeordnet wurden.
Als Bandachse konfigurierte Kinematikachsen beeinflussen den Parameter
"C‑0‑2482, Liste der nicht verknüpften Achsen" nicht.
Bandachsen können aus der "C‑0‑0483, Liste der konfigurierten Achsen"
ausgewählt und mehreren Kinematiken zugewiesen werden.
Einfluss auf andere Parameter
Die Anzahl der Dreifach-Einträge in der Liste bestimmt den Parameter
"K‑0‑0007, Achsanzahl der Kinematik" .
Die Anzahl der in der Liste konfigurierten Bandachsen bestimmt den Parame‐
ter "K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" .
Ist bei den Kinematikachsen die "A‑0‑0059, Wichtungsart für La‐
gedaten" auf Moduloformat eingestellt, wird auch geprüft, ob der
"A‑0‑0045, Modulowert" größer Null und ganzzahlig ist.
Bei einer Robot-Control V2- Kinematik wird zusätzlich überprüft,
ob die Wichtungen der zugeordneten Achsen zulässig sind.
Ist dies nicht der Fall, wird der Parameter "K‑0‑0008, Achskonfi‐
gurationsliste" in den Parameter "K‑0‑0011, Liste der ungültigen
K-Parameter" eingetragen und eine fehlerhafte Konfiguration an‐
gezeigt (F0160040, Fehler im Cross-check K-Parameter bzw.
F22B0024, Achse hat falsche Wichtung für Transformation).
Beispiel:
Die Kinematik benutzt das Transformationsschema 10 (SCARA) mit vier Ach‐
sen.
Achse 1, 2 und 3 sind Positionierachsen.
Achse 4 ist eine Orientierungsachse.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2