Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 175

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
Deceleration
Jerk
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
Deceleration REAL
Jerk REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Abb.5-59: Funktionsbaustein MC_GroupStop
Typ Kommentar
BOOL Startet mit steigender Flanke den Funktionsbaustein
REAL Maximale Bahnverzögerung
REAL Maximaler Bahnruck
BOOL Geschwindigkeit 0 ist erreicht
BOOL Funktionsbaustein ist aktiv
BOOL Kommando wurde durch einen anderen Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satzpuffer gestellt.
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-119: Funktionsbaustein MC_GroupStop
Min-Wert Max-Wert
1.0
>=0.0
Abb.5-120: Eingangsverhalten MC_GroupStop
Abb.5-60: Zeitdiagramm des MC_GroupStop
Bosch Rexroth AG
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
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