Mc_Setkintransformext - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name
VAR_INPUT Execute
KinTransform
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
VAR_IN_OUT AxisGroup
Name Typ
Execute BOOL
KinTransform MC_KIN_REF auf Seite 241
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung
ErrorID
RESOURCE_ERROR 16#03

MC_SetKinTransformExt

Kurzbeschreibung
Typ
BOOL
MC_KIN_REF
BOOL
BOOL
BOOL
ERROR_CODE
ERROR_STRUCT
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
Abb.5-17: Funktionsbaustein MC_SetKinTransform
Min-Wert Max-Wert
Abb.5-18: Eingangsverhalten MC_SetKinTransform
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Additional1 Additional2
16#F0220201 16#00
Abb.5-19: Fehlernummern des FBs MC_SetKinTransform
Der Funktionsbaustein "MC_SetKinTransformExt" meldet eine Erweiterte Be‐
nutzerdefinierte Transformation für eine Kinematik an.
(Siehe Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation auf Seite
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V2 verwendet wer‐
den.
Dieser Funktionsbaustein muss schon im Parametriermodus (P2),
vor dem Schalten in den Betriebsmodus (P4/BB) ausgeführt wer‐
den, anderenfalls ist kein Aktivieren möglich.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-20: Bibliothekszuordnung
Kommentar
Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
Instanz eines Funktionsbausteins, der das Transformations‐
interface implementiert.
Diese Transformation soll am System angemeldet werden.
(Siehe MC_KIN_REF auf Seite
Anmeldung der Transformation abgeschlossen
Anmeldung der Transformation aktiv
Zeigt an, dass in der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten ist
Kurzhinweis auf die Fehlerursache
Detailinformation über den Fehler
Default-Wert
FALSE
Beschreibung
Ungültige Steuerungsnummer
Ursache:
Steuerungsnummer der zu kommandierenden Kinematik
ist falsch
Bereich
Kinematics/Config
Bosch Rexroth AG 139/401
ML_Robot.library
241).
Übernahme
kontinuierlich
steigende Flanke an
"Execute"
- Fehler beim Zugriff
107).