2-Achs-Flex Stamper - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

96/401 Bosch Rexroth AG
Transformationsschemen
A2:
A3:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms Base, A
L2: Länge des Arms A, B
L3: Länge des Arms B, C
4.2.12

2-Achs-Flex Stamper

Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Abb.4-23: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Abb.4-24: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Zur Verwendung dieser Transformation ist die Transformationsnummer 39 im
Parameter "K-0-0031, Transformationsschema" einzutragen.
Abb.4-18: Schematische Ansicht 2-Achs-Flex Stamper
Abb. 4-18 "Schematische Ansicht 2-Achs-Flex Stamper" auf Seite 96
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Stellung Achse 1 = α,
Achse 2 = β, Achse 3 = γ
● Die Armlängen L
● Das zugehörige Basiskoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet
● Der Basiskoordinaten-Nullpunkt liegt am Montagepunkt von Achse 1
Achstyp
Positionierungsachse
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
, L , L , L , L , L , L
1 2 3 4 5 6 7
Wichtung
rotatorisch absolut
-180° < x < 180°
-90° < x < 90°
Achslänge
>0
>0
>=0
zeigt
Bemerkung
0° < x < 360°