Verfahrbereichsgrenzen - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

60/401 Bosch Rexroth AG
Funktionsbeschreibung
Anwendungshinweise
2.12

Verfahrbereichsgrenzen

Wenn die verbleibende Restzeit kleiner oder gleich der Vorhaltezeit "Rate‐
Time" ist, wird der Ausgang "InRange" sofort gesetzt. Andernfalls wird die ak‐
tuelle Position neu eingelesen und die Berechnung erneut durchgeführt.
Der Baustein arbeitet nur dann richtig, wenn realistische Werte für die Ein‐
gänge "SwitchDist" und "RateTime" vorgegeben werden:
● Bei SPS-Zykluszeit der Motion-Task von 10 ms ist die Angabe von klei‐
neren Vorhaltezeiten als 10 ms nicht sinnvoll.
● "SwitchDist" muss bei großen Geschwindigkeiten groß genug sein, um
rechtzeitig schalten zu können.
Bei einer Geschwindigkeit von 5000 mm/s und einer Zykluszeit von 10
ms kann der FB alle 50 mm die Restdistanzen bzw. Restzeiten bis zum
Schaltpunkt berechnen. Daher müssen Distanz und Vorhaltezeit groß
genug gewählt oder die Zykluszeit heruntergesetzt werden.
Die Kinematik unterstützt verschiedene Verfahrbereichsgrenzen.
Das folgende Bild zeigt eine Übersicht über alle möglichen Verfahrbereichs‐
grenzen und ihre Wirksamkeit.
Abb.2-39: Übersicht Verfahrbereichsgrenzen
Mit dem Übergang von Robot-Control V1 nach Robot-Control V2 wurde das
Konzept "Konfigurierbare Schutzzonen", K-0-0156/ K-0-0157 Schutzzone1
min./max. Punkt bis K-0-0218/ K-0-0219 Schutzzone32 min./max. Punkt
durch das Konzept "Programmierbare Schutzzonen" abgelöst.
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2