Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 150

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ML_Robot.library
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_INPUT Execute
ConveyorBeltOrigin
BeginLength
TotalLength
VAR_OUTPUT Done
Active
CommandAborted
Error
ErrorID
ErrorIdent
InBuffer
VAR_IN_OUT AxisGroup
ConveyorBelt
Name Typ
Execute BOOL
ConveyorBeltOrigin ARRAY [1..6] OF
REAL
BeginLength REAL
TotalLength REAL
Der Funktionsbaustein kann nur für die Robot-Control V2 verwen‐
det werden.
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-44: Bibliothekszuordnung
Abb.5-39: Funktionsbaustein ML_SetBeltConfiguration
Typ Kommentar
BOOL Bearbeitungsfreigabe des Funktionsbausteins
ARRAY [1..6] OF Definiert die Position und Verdrehung des Bandes relativ
REAL zum MCS
REAL Definiert die Länge des spätesten Starten einer bandsyn‐
chronen Bewegung ab der Startposition
REAL Definiert die Länge des bandsynchronen Verfahrbereichs ab
der Startposition
BOOL Definition wurde abgeschlossen
BOOL Funktionsbaustein ist aktiv
BOOL Kommando wurde durch einen andern Funktionsbaustein
abgebrochen
BOOL Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
BOOL Kommando wurde erfolgreich in den Satz-Puffer gestellt
AXIS_GROUP_REF Kinematikreferenz der kommandierten Kinematik
AXIS_REF Achsreferenz der Bandachse
Abb.5-45: Funktionsbaustein ML_SetBeltConfiguration
Min-Wert Max-Wert
[6(0.0)]
<Total‐
> 0.0
Length>
> 0.0
Abb.5-46: Eingangsverhalten ML_SetBeltConfiguration
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Bereich
Kinematics/Config
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
[6(0.0)]
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"
steigende Flanke an
0.0
"Execute"