Globale Variablen; Übersicht - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

114/401 Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
5.2

Globale Variablen

5.2.1 Übersicht
– RCL: Funktionsbausteine zur Programmsteuerung einer Kinematik
mittels Robot Control Language (RCL), nur zur Verwendung in Ro‐
bot-Control V1
– TeachIn: Funktionsbausteine zum Speichern und Wiederverwen‐
den von Positionen einer Kinematik als Punkte, nur zur Verwen‐
dung in Robot-Control V2
● Projektinformationen: Funktionen zum Zugriff auf Informationen über
diese Bibliothek
Beim Erzeugen einer neuen Kinematik in IndraWorks werden Gerätename
sowie zugeordnete Antriebe abgefragt.
Der Kinematik wird automatisch eine Kinematiknummer zugeordnet.
Mit Hilfe der automatisch erzeugten Kinematiknummer
MB_MIN_KIN_NUMBER..MB_MAX_KIN_NUMBER
(siehe Globale Konstanten auf Seite
kann indiziert auf Kinematikdaten zugegriffen werden über
● Funktionsvariablenzugriff (siehe
onsvariablenzugriff auf Seite
● Shared Memory-Zugriff (siehe
Memory auf Seite 115)
Kinematikdaten im Shared Memory werden im Motion-Modus
"Betriebsmodus" zyklisch konsistent zueinander aktualisiert und
sind aus Gründen der notwendigen Aktualisierungszeit im Um‐
fang eingeschränkt.
Kinematikdaten über Funktionsvariablenzugriff (alias "Direktvari‐
ablen") werden unabhängig vom Motion-Modus zum Zeitpunkt
des Zugriffs aktualisiert.
Kinematikdaten über Shared Memory und Funktionsvariablen
können sich, abhängig von den Taskeigenschaften der POU,
über mehrere Zyklen der Motion (Sollwertgenerierung, Istwertbe‐
reitstellung) verteilen und sind somit nicht zwingend konsistent
zueinander.
Ein Teil der Kinematikdaten stehen sowohl im Shared Memory als auch über
Funktionsvariablenzugriff zur Verfügung.
Da Kinematikdaten im Shared Memory unabhängig von der Nutzung zyklisch
ausgetauscht werden, sollten weitere redundante Zugriffe über Funktionsvari‐
ablen aus Performancegründen vermieden werden.
Der vereinfachte, blockierende Zugriff auf eine Funktionsvariable
ist ein impliziter Funktionsaufruf und benötigt mehr Laufzeitres‐
sourcen als ein einfacher Speicherzugriff auf eine lokale SPS-Va‐
riable. Es wird empfohlen, einen mehrfachen Zugriff auf eine
Funktionsvariable zu vermeiden und bei Bedarf das Betriebsda‐
tum auf eine lokale SPS-Variable zu speichern.
Kinematikdaten über Shared Memory und über Funktionsvariablenzugriff
können sich, abhängig von den Taskeigenschaften der POU, über mehrere
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
115)
DV_Kin[] - Kinematikdaten über Funkti‐
116)
KinData[ ] - Kinematikdaten im Shared