Ml_Kinsetdistanceblendoption - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Name Typ
Execute BOOL
zoneNumber WORD
zoneType ML_KIN_SAFE_ZO‐
NE_TYPE
maxPosition ARRAY [1..3] OF
REAL
minPosition ARRAY [1..3] OF
REAL
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

ML_KinSetDistanceBlendOption

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot_yyy
Schnittstellenbeschreibung
Min-Wert Max-Wert
0 31
Abb.5-38: Eingangsverhalten ML_GroupSetSafeZone
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite 363
auf die Achse / die Steuerung.
Mit der Funktion "ML_KinSetDistanceBlendOption" kann der Überschleifmo‐
dus gesetzt werden.
Der neue Modus wirkt auf alle nachfolgenden Befehle, die in den Satzpuffer
gestellt werden.
Die Funktion kann nur für die Robot-Control V1 verwendet wer‐
den.
Die Funktion überschreibt den Wert, der mit SPC_FCT: 60 ge‐
setzt wurde.
Bereich
Kinematic / Config
Abb.5-39: Bibliothekszuordnung
Abb.5-35: Funktion ML_KinSetDistanceBlendOption
Bosch Rexroth AG
Default-Wert Übernahme
FALSE kontinuierlich
steigende Flanke an
0
"Execute"
ML_KIN_SAFE_ZO‐ steigende Flanke an
NE_DEACTIVATE "Execute"
steigende Flanke an
[3(0)]
"Execute"
steigende Flanke an
[3(0)]
"Execute"
- Fehler beim Zugriff
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ML_Robot.library