Mb_Groupwriteparameter - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Schnittstellenbeschreibung
Name
VAR_IN_OUT AxisGroup
VAR_INPUT Execute
Parameter‐
Number
NoOfBytes
ValueAdr
VAR_OUTPUT Done
Active
Error
ErrorID
ErrorIdent
Signal-Zeit-Diagramm
Fehlerbehandlung

MB_GroupWriteParameter

Kurzbeschreibung
Bibliothek
ML_Robot
Abb.5-181: Bibliothekszuordnung
Abb.5-80: FB MB_GroupWriteListParameter
Typ Kommentar
AXIS_GROUP_REF enthält Informationen zur konkreten Kinematik
BOOL Startet das Schreiben des Wertes, der bei steigender Flanke an‐
steht, in den Parameter
MB_IDN Nummer des gewünschten K-Parameters, (siehe
ten einer Kinematik auf Seite
UINT Anzahl der Bytes, die geschrieben werden sollen
POINTER TO BYTE Pointer auf Anfangsadresse des Speichers in dem die zu schreib‐
enden Daten liegen.
BOOL Wert ist erfolgreich in die Steuerung / den Antrieb geschrieben
BOOL Bearbeiten der Daten nach Abschluss der Vorverarbeitung läuft
BOOL Zeigt an, dass beim Aufruf der FB-Instanz ein Fehler aufgetreten
ist
ERROR_CODE Kurzhinweis auf die Fehlerursache
ERROR_STRUCT Detailinformation über den Fehler
Abb.5-182: Schnittstelle von FB MB_GroupWriteListParameter
Siehe Ein- und Ausgänge flankengesteuerter Funktionsbausteine, abschlie‐
ßende Bearbeitung auf Seite 127
Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Arten von Fehlermeldungen:
● SERCOS_TABLE, ERROR_TABLE 16#0010 auf Seite
beim Zugriff auf den Parameter (z.B. Parameter wird nicht unterstützt)
● MLC_TABLE, ERROR_TABLE 16#0030 auf Seite
griff auf die Achse / die Steuerung
Zusätzlich können auftreten:
● F00D1207, Daten größer als 64KByte
● F00D1210, Daten eines Singleparameters angefordert
● F00D1211, Fehler ReadSERCOSDataStatus, kein Speicher
● F90D1209, Kein Speicher
Der Funktionsbaustein "MB_GroupWriteParameter" schreibt einen Wert in ei‐
nen durch den Anwender vorgegebenen Parameter.
Nur für K-Parameter!
Bosch Rexroth AG
ML_Robot.library
Bereich
Kinematics/Parameter
197)
363, Fehler beim Zu‐
205/401
Zugriff auf Da‐
372, Fehler