Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung Seite 281

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
JogMode
JogPlus
JogMinus
DistanceSmall
DistanceLarge
VelocitySlow
VelocityFast
Acceleration
Deceleration
Bibliothek
System
(entspricht intern KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD)
● PRODUCT_COORDINATES_1
(entspricht intern KIN_CORD_SYS_WORKPIECE_COORD)
● CS_GRIPPER_COORDINATES
(entspricht intern KIN_CORD_SYS_GRIPPER_COORD)
Folgende Werte sind für Robot-Control V2 möglich:
● CS_MACHINE_COORDINATES
● CS_AXES_COORDINATES
● CS_BASE_COORDINATES
● CS_PRODUCT_COORDINATES_1
● CS_PRODUCT_COORDINATES_2
● ...
● CS_PRODUCT_COORDINATES_16
Dieses Element definiert die Art des Vertippens (kleine/große inkrementelle
Bewegung, langsame/schnelle kontinuierliche Bewegung).
Dieses Element beinhaltet Bits für jede Achse der Kinematik. Ein Setzen des
entsprechenden Bits löst eine Verfahrbewegung entsprechend der Vorgaben
in positive Richtung aus.
Dieses Element beinhaltet Bits für jede Achse der Kinematik. Ein Setzen des
entsprechenden Bits löst eine Verfahrbewegung entsprechend der Vorgaben
in negative Richtung aus.
Dieses Element beinhaltet die kurze Distanz für das inkrementelle Tippen im
Achs- und kartesischen Koordinatensystem. Bei Nutzung der Robot-Control
V1 wird dieser Wert auf die Parameter A-0-0080 und K-0-0080 geschrieben.
Dieses Element beinhaltet die lange Distanz für das inkrementelle Tippen im
Achs- und kartesischen Koordinatensystem. Bei Nutzung der Robot-Control
V1 wird dieser Wert auf die Parameter A-0-0081 und K-0-0081 geschrieben.
Dieses Element beinhaltet die langsame Geschwindigkeit für das kontinuierli‐
che Tippen im Achs- und kartesischen Koordinatensystem. Bei Nutzung der
Robot-Control V1 wird dieser Wert auf die Parameter A-0-0082 und K-0-0082
geschrieben.
Dieses Element beinhaltet die schnelle Geschwindigkeit für das kontinuierli‐
che Tippen im Achs- und kartesischen Koordinatensystem. Bei Nutzung der
Robot-Control V1 wird dieser Wert auf die Parameter A-0-0083 und K-0-0083
geschrieben.
Dieses Element beinhaltet die Beschleunigung für das inkrementelle und
kontinuierliche Tippen im Achs- und kartesischen Koordinatensystem. Bei
Nutzung der Robot-Control V1 wird dieser Wert auf die Parameter A-0-0084
und K-0-0084 geschrieben.
Dieses Element beinhaltet die Bremsverzögerung für das inkrementelle und
kontinuierliche Tippen im Achs- und kartesischen Koordinatensystem. Bei
Nutzung der Robot-Control V1 wird dieser Wert auf die Parameter A-0-0085
und K-0-0085 geschrieben.
Jerk Dieses Element beinhaltet den maximalen Beschleunigungs- und Bremsruck
für das inkrementelle und kontinuierliche Tippen im Achs- und kartesischen
Koordinatensystem. Bei Nutzung der Robot-Control V1 wird dieser Wert auf
die Parameter A-0-0086/87 und K-0-0086/87 geschrieben.
ML_KinTech.compiled-library
IndraMotion MLC
Bosch Rexroth AG 279/401
Kinematik-Interface