Absolutes Lineares Positionieren - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2
Element Name
arKinCtrl_gb[ ] Admin.ChangeOpMode
CoordMode.Point
CoordMode.Velocity
CoordMode.Acceleration
CoordMode.Deceleration
CoordMode.Jerk
CoordCoordModeCtrl.CoordSystem ML_COORDSYS
CoordMode.SlopeType
CoordMode.SetMode
CoordMode.BlendingRadius
arKinStatus_gb[ ] Admin.MO‐
DE_COORD_POS_DIR_REL
Admin.CmdDone
Admin.InBuffer

Absolutes Lineares Positionieren

Die folgende Tabelle enthält die Attribute, die von dieser Betriebsart unter‐
stützt werden:
Typ
MB_KINEMATICS_AD‐
MIN_CHANGE_OPMODE
ARRAY [1..16] OF REAL
REAL
REAL
REAL
REAL
ML_SLOPE_TYPE
ML_SET_MODE
REAL
BOOL
BOOL
BOOL
Abb.6-21: Attribute Relatives PTP Positionieren
Mit Aktivierung dieser Betriebsart wird eine absolute Linearbewegung auf
eine vorher festgelegt Zielposition ausgeführt. Die Kinematik wird gruppiert
und geht in den PLCOpen-Zustand "GroupMoving" über. Folgendes Kom‐
mando aktiviert die Betriebsart:
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.en:= ModeCoordPosLinAbs;
oder
arKinCtrl_gb[].Admin._OpMode.b.MODE_COORD_POS_LIN_ABS
TRUE;
Bosch Rexroth AG 305/401
Kinematik-Interface
Standard Zyklisch
gescannt
NoAction Ja
16(0.0) Ja
10.0 Nein
10.0 Nein
10.0 Nein
100 Nein
CS_MACHI‐ Nein
NE_COORDINA‐
TES
ST_BLOCK_SLO‐ Nein
PE
SM_TO Nein
0.0 Nein
entfällt
entfällt
entfällt
:=